自驾车前往上海通常没有特别的限制条件，但需要注意以下几点：

1. 车辆通行费：上海及周边地区的一些高速公路和桥梁可能会收取通行费。建议提前准备好现金或ETC设备。

2. 停车费用：上海市中心的停车费用较高，尤其是在商业区和旅游景点附近。建议选择停车场时提前查询收费标准。

3. 交通限行：上海实施了外牌车辆（非上海牌照车辆）的高峰期限行措施。具体限行时间为工作日的早高峰（7:00-10:00）和晚高峰（15:00-20:00），限行区域主要为内环高架路及部分主干道。如果需要在限行时段进入限行区域，可以申请临时通行证。

4. 环保政策：上海对高排放车辆的限行政策也在逐步加强，建议检查车辆是否符合相关环保标准。

5. 节假日车流：节假日期间，上海及其周边高速公路可能会出现拥堵情况，建议合理规划出行时间和路线。

6. 导航和地图应用：使用导航软件（如高德地图、百度地图等）可以帮助避开拥堵路段，并提供实时路况信息。

总之，在出发前最好查阅最新的交通管制信息，并做好充分准备以确保旅途顺利。